Смотря, что Вы понимаете под словом "работа". Мы с конем работаем на мягком трензеле, но несколько раз, от нечего делать, садилась на него без седла и на недоуздке. Серьезной работой, конечно, не занимались, но так, по мелочи,что-то делали. Подъемы, переходы, перемены, вольты и т.д. Честно, никак коня не приучали. ;-) Если лошадь адекватная, есть личный контакт со всадником и общее понимание основ управления, то проблем возникнуть не должно.
Видела, как на недоуздках и очень многие другие всадники на Сортировке ездили. Просто, у нас такой цели нет - перевести лошадь на работу без железа. Зачем, собственно? По мне, это тоже самое, что бегать босиком. Можно, конечно, но в кроссовках-то удобнее и результаты лучше. :-)

Я иногда от нечего делать ездию на своем без седла и с кордео на шее. Рысь, галоп с нужной ноги, остановки, перемены направления все делает в легкую. Элементы,  сбор пока не пробовала. Слушается без железа идеально. не приучала никак, вывела в леваду, села, сняла недоуздок, завязала узлом чембур на шее и поехала )))
НО .... лощади 12 лет и он выезжен на железе, едет МП. Могу сказать что любая лошадь, выезженная на железе делает все то  же самое и без железа. Как добиться того что бы лошадь делала элементы, работая изначально на ней без железа не знею, но думаю что потребуется еще больше терпения чем то которое нужно работая на железе с лошадью.
Мне кажется лошади все равно есть ли у нее во рту железо или удавка на шее, для нее это одинаково неприятно бывает в некоторых случаях.
Поняла за годы общения с лошадьми - главное показать лошади, что ты достоин ее уважения. Работая на железе это настолько же реально на сколько реально это работая "мягкими" метолами )